A diferença tem a ver com dois aspectos: etimológico e teológico.
Do ponto de vista etimológico:
- devoção: do latim "devotio" = orações que eram ditas de manhã e de noite
- veneração: do latim "veneratio" = sentimento de respeito
- adoração: do latim "adoratio" = ação de render culto
Do ponto de vista teológico, a explicação coincide bastante com o significado original dos termos. De maneira bastante direta, sem aprofundar o argumento, a veneração é um sentimento respeitoso, uma admiração que pode ser aplicada a qualquer pessoa, sem necessariamente ligada a uma esfera transcendente. A adoração, ao invés, transcende esse mundo e coloca a pessoa em contato com uma esfera que vai além da nossa realidade, transcendente, divina, espiritual. A adoração é aplicada a quem se julga um ser supremo.
Aplicando isso à vida cristã, poderíamos dizer que a veneração pode ser uma atitude de admiração, de respeito por uma vida exemplar, de simpatia com um exemplo dado. Poderia ser aplicada, dessa forma, a pessoas, tanto vivas (os pais, por exemplo) ou pessoas que já morreram (os santos e santas, por exemplo). A adoração, ao invés, é uma ação de culto reservada exclusivamente a Deus.
