Zipora, como personagem bíblico, é a mulher de Moisés e filha de Jetro, conforme nos conta o livro do Êxodo, no capítulo 2,21-22.
Em consequência do incidente registado em Ex 4,24-26, ela e os seus dois filhos, Gerson e Eliezer, quando se encontravam, com Moisés, a caminho do Egito, foram enviados de volta à sua parentela, os midianitas, com quem passaram a viver, até que Moisés se lhes juntou mais tarde (Ex 18,2-6).

A palavra em hebraico (צִפּוֹרָה) significa pássaro fêmea.