Como um conjunto, o nome mais antigo dado a esses 5 livros é Torah (lei). Com esse termo os judeus designam até hoje esses livros. Em outros locais da Bíblia esses livros são chamados "Lei de Moisés",  "Livro da Lei", "livro de Moisés" (2Reis 14,6; Neemias 8,1; Crônicas 24,5; Marcos 12,26, etc.).

Entre os cristãos é normal chamar esses livros de Pentateuco. O nome foi cunhado pelos cristãos de língua grega. É uma palavra grega que significa "5 volumes".

Somente na Bíblia cristã os livros são chamados com esses 5 nomes. Na Bíblia hebraica eles tem como nome as palavras iniciais. Gênesis, por exemplo, é chamado "Bereshit" (no princípio).